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HNNをアナログでやる理由について

最近、ブログが停滞しがちですね。
仕事を理由にしちゃダメなんですけど、仕事のせいです。
ごめんなさいm(_ _)m

といいつつ、今日は仕事をサボって学会に行ってきたわけですが、
自分の研究の意義がわかっていないアフォ先生が
己の研究のネガティブキャンペーンをしていたので、
代わりに、意義を考察してみました。
内容は、
"ロボットの制御にアナログハードウェアニューラルネットワークを用いるメリット"
です。

ブルックスは、記号によるアプローチを否定し、
1つ1つの動作を組み合わせることによるロボット論を主張しています。
FPGAで制御を行う場合、そのロボットは、
記号アプローチに基づくものと近くなってしまうため好ましくないと考えており、
また、1つのブレインによって動作制御を行わせることは、
それぞれの動作を行う部位が、独立して実世界に関わりを持つことを阻害します。
しかし、従来のアクチュエータにアナログ回路を追加することで、
アクチュエータそのものに知性をもたせることが可能となれば、
それぞれ独立した部位がの動作の組み合わせによって知能を実現するという、
彼の理論に近いロボットを作ることが可能となると考えています。
また、ハード的な面から考えた場合も、部位ごとに独立制御を行うことで、
配線等のインパクトを減らすことができるため、
ロボットの小型化等にも有効に働くと考えています。



実際は、現状FPGA制御の足元にも到達してはいないと思うのですが、
最低でも、こんくらいは言ってくれと思った今日この頃。

学生じゃないんだからさー



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タルタルコンデンサなんてないんだからね!

今日、"ツェナーダイオードってかわいいよね☆"とか、
意味のわからないことをのたまう方とメールをしていました。

相手"今時合コンよりセラコンだよねー"
オレ"そうだねー最近容量増えてきてるし。"
相手"でも、私はセラコンより電界コンが好き。"
オレ"電界コンだったらタンタルかなー"
相手"私はタンタルコンデンサより、タルタルコンデンサのほうが好き"

・・・まぁ、ツェナーも含めて、
部品に対して好きとか嫌いとか言っている時点で、
お互い、間違いなく病んでいるわけですが、
"タルタルコンデンサ"って初耳+さすがにありえないので、
(これは釣りだな)と思い、

オレ"たまねぎ多いとおいしいよねー"

と返信しました。
すると、

相手"コンデンサの話だけど?"

と。。。。
えーーーー!?
どういうことどういうこと?

急いでググってみました。
そしたら、ネタ&誤記っぽい内容がわんさか。
いやいやいやおかしいおかしい。
やっぱりネタじゃないの?

でも、よくよく見ると、
破壊時に、ドロッと溶けて、
ショートじゃなくてオープンになるとかいう記述があったりなかったり。。。

これはもしや改良されたタンタルコンデンサの呼び方なのではないか?
確かに、タンタルは破壊時にショートになるんで、
車載には向かなかったりして、いろいろ苦労しています。
確かに、相手は電源系の回路屋さん。
なるほど。
そういうことか。

オレ"タルタルコンデンサって、ショートモード改善したタンタルコンデンサ?"
相手"プッ(>ε<)"

はい。やられました。
全力で釣られてしまいました。

もーなんつーか、早くも今年一番の屈辱ですよ。

そんなわけで、覚えといてください。
"タルタルコンデンサ"なんてありません!!
あるのは"タンタルコンデンサ"だけです!!!

筆者のような犠牲者が今後増えないことを願っております。


幸せは2人で育てるもの

だいたい、こういうの、
初日だけがんばって、あとは腐るんですよね。
そんなわけで、3回目。

今回は結婚の話でも。

まず、人と人の出会いにおいて、"相性"というものは非常に大事です。
どうしても、相性が合わない人、なんだかわからないけど、相性が合う人、
色々ありますよね。

この"相性"ってなんなんでしょうか?
生物学的に考えた場合、これには遺伝子が関係していると言えそうです。
人間を含めた哺乳類は、基本有性生殖ですから、
繁殖行為を通して、より過酷な環境にも対応できるように、
異なる遺伝子同士の交配を重ねていき、遺伝子情報を強くしていくわけです。

よって、
 ・自分よりも劣っている遺伝子を持つ個体はNG
 ・自分と同じ遺伝子を持つ個体はNG
となり、自分にとって有効ではない遺伝子を持つ個体を拒絶するわけです。
後者なんか特に、兄弟姉妹間での恋愛感情が発生しないことからも言えますね。

そう考えますと、逆に、
 "自分にない遺伝子を持つ個体により強く惹かれる。"
ということになり、簡単にいえば、
 "差が大きいほど、相性はいい"
ということになります。

まぁ、そんな難しいことをいってもよくわからないので、
電子回路で例えて考えてみましょう。
ここで、登場していただくのは、アナログ回路のエース"オペアンプ"さんです。

オペアンプさんは、日本語で演算増幅器といい、
古くはアナログ計算機に広く用いられておりました。

現在では、ディジタル回路の発達により、
アナログ計算機として使用されることはほぼなくなりましたが、
単純に、信号を増幅させるアンプとして、
現在でも、アナログ回路界でのスーパーヒーローです。
今回はオペアンプさん=結婚と考えて話を進めていきましょう。

さて、そんなオペアンプさんですが、
入力端子が2つ。出力端子が1つというのが大きな特徴です。
2人が1つのゴールに進んでいく様は、まさに結婚を表していると言えるのではないでしょうか?

さて、この入力ですが、片方が反転入力端子。もう片方が非反転入力端子といいます。
たまに、非反転入力端子を正転入力端子という人もいますが、
正転って日本語的におかしいので、非反転と言いましょう。

で、これら2つの入力端子への入力は、差動入力といい、
お互いの差が大きいほど、出力される信号は大きくなります。
まさに前述の説明通りですね。
 "差が大きいほど、相性はいい"
これは真理と言えましょう。

さて、では次にゴールである出力部に関して、考えてみます。
一般的に、負荷の種類によって、回路の求められる性能は変化しますが、
アナログ回路のエースたるオペアンプさんは、
いかなる負荷に対しても常に電流を流し続ける必要があります。
ちょっとここで言葉を変えてみましょう。
いかなる"困難"に対しても常に"I"を流し続ける必要があります。
おお。なんと、結婚式で良く聞くフレーズになったではありませんか。

では、この条件を満たすためになにが必要か?
いかなる負荷に対しても電流を流すためには、
PMOSとNMOS、両方の力が欠かせません。
どちらか一方の力が足りないと、出力にひずみが発生してしまいます。

つまり。結婚とは、どちらか一方ががんばるのではなく、
2人で育てるもの。

始まりは異なる存在であった2人が最終的に同じもののため、力を合わす。
結婚は素晴らしいですね。

まぁ、偉そうに結婚の話を書いてみたわけですけど。
筆者はまだ結婚したことはないわけであって。
現在お嫁さん募集中です。


不死と富士山の関係について

さて。
記念すべき第一回目。
アナログ電子回路を勉強する際に、
デバイスの諸特性をすっとばして、始めようと思った場合、
初めに出てくる代表的な回路の一つにカレントミラーがあります。

まぁ、これは基準電流源で作成した電流を、
各ブロックに効率的に配分するための回路であり、
Current(電流)をMirror(鏡)のように写して配分していく回路であるため、
こんな名前が付いています。

その一方で、トランジスタを使う際に、帰還のコンデンサがゲイン倍に見える現象?を
ミラー効果と言います。

カレントミラーの前例から考えると、
"あぁ。。。容量が鏡の様にみえるのか・・・"と思いたくなりますが、
必ずゲイン倍で見えるミラー効果のミラーを、鏡の意味でとらえるのは無理があります。
さて。じゃあ、このミラーはなにを示しているのかといいますと。。。
まぁ、単純に人の名前なんですね。

非常に紛らわしいわけですが。
そんな感じで、よくよく考えてみると意味の通じない言葉が結構あるんです。
では、一例を。

学校でも習うので、比較的有名な竹取物語。
竹から生まれたかぐや姫が月へ帰る話ですが、
富士山周辺では、かぐや姫が"木花咲耶姫"をモデルに描かれているそうです。
こちらの話には、竹も月も特に登場せず、咲耶さんが羽衣で空に帰っていくという、
羽衣伝説的な話となっております。

ここで興味深いのは、アーサー・コッテルの世界神話辞典では、
こちらのお話が載っているという点。
世界と日本での神話の伝わり方が見えて、ちょっとおもしろいです。

さて、そんなわけで、グローバルでのかぐや姫である咲耶さんですが、
どういう神様だったかというと、、、
天皇の祖先とされるニギギノミコトの奥さんにあたる神様で、
ニギギノミコトに浮気を疑われた際に、あえて火の中で出産することで、
その無実を証明したという、なかなか熱い神様です。
そんなエピソードから火と出産の神様と言われたりします。
他にも山(富士山)の神様、お酒の神様とか言われておりまして、
大変、男らしい印象の強い神様です。
ただ、彼女自身は大変美しかったみたいです。

さてそんな咲耶さんなんですが、
お姉さんがいまして、名前を岩永姫といいます。
こちらの神様は、あまり美しくない容姿をしていたみたいでした。

実は、彼女たち2柱は、父親大山積神によって、
ニギギノミコトのもとに同時に嫁がされたわけですが、
その容姿から岩永姫は帰されてしまいます。

まぁ、あとはよくあるバナナ神話でして、
永遠の命の象徴だった岩永姫を返し、
繁栄の象徴だった咲耶さんを娶った人間は、
寿命を持つようになりました。
という話になるわけですね。

さて。話が脱線しましたが、
そんなわけである意味死の象徴である咲耶さんが富士山の象徴である時点で、
いくら不死の薬を焼いたところで、不死山にはならないわけです。
だから、竹取物語でも、武士が富むから富士山と言っていますね。

いちいち意味を考えて理解していくのはめんどくさいですけど、
一回考えちゃうと、あとは楽になるので、考えてみることをお勧めします。


プロフィール

たぬき♂

Author:たぬき♂
色々な側面から様々な事象を捉えていこうと頑張るこの番組。
ソースの大半は筆者の妄想ですので、鵜呑みにしないでくださいね。

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